Иерархическая структура айкидо в основном соответствует системе разрядов, принятой почти во всех других видах кэмпо. Постигающие искусство айкидо подразделяются на две категории: ученическую “кю” и мастерскую “дан”.
Категория кю включает тех учеников айкидо, которые еще не получили статуса дан и не могут еще носить черный пояс. В соответствии со степенью мастерства они подразделяются на разряды, начиная с 6-го разряда кю (самого низкого) и до 1-го дана. (В наше время все большую популярность в кэмпо, в том числе и айкидо, принимает система из десяти разрядов кю). В некоторых клубах айкидо ученики ниже 1-го дана (седан) носят белый пояс независимо от положения в категории кю. Однако в других клубах используются различные цветные пояса, чтобы обозначить разные разряды кю, как и в других боевых искусствах.
Категория дае включает тех учеников айкидо, которые получили черный пояс. В соответствии со степенью мастерства они также подразделяются на разряды от 1 дана (седан) до 10 дана (дзюдан).
Основатель искусства айкидо и его сын, согласно японскому обычаю, выше системы разрядов. Мастера, получившие дан, начиная с 1-го дана, носят черный пояс поверх формы (ги) и поверх или под юбкой-брюками (хакама), взятыми от самураев, которые носили их, занимаясь боевыми искусствами. В некоторых клубах все ученики, независимо от разряда, носят хакама, как и ученики японского искусства стрельбы из лука кюдо, японской борьбы кэндо и т. д.