Стиль создал мастер Накамура Сигэру (1893—1969). В детстве он практиковал каратэ под руководством своего отца. Затем освоил два окинавских стиля: Сёрин-рю у мастеров Ябу Кэнцу и Ханасиро Тёмо и Мотобу-рю у мастеров Мотобу Тёки и Мотобу Тёю.

Свое собственное додзё Накамура открыл в 1940 г., но в 1945 г. оно сгорело во время битвы за Окинаву. В 1950 г. он открыл новое додзё, а в 1953 г. объявил о создании своего стиля. Помимо практики ката, очень важную роль в этом стиле играет вольный бой с ударами в полный контакт. Поэтому Накамура ввел в практику тренировок использование протекторов — упругих нагрудников и перчаток. В 1965 г. именно он учредил ассоциацию окинавских школ каратэ, являющихся сторонниками вольного боя в протекторах.

У мастера Накамура было много учеников. Наиболее известные среди них трое: Тёмо Сиан (создатель стиля Сэйдокан-рю), Оята Сэйю (создатель стиля Рюкю-кэмпо-каратэ) и Одо Сэйкити (преемник основателя, хранитель стиля Окинава кэмпо-каратэ).

Одо Сэйкити (1923 года рождения) стал учеником мастера Накамура в 1936 г. Спустя несколько лет он, параллельно с каратэ, начал осваивать кобу-дзюцу у мастеров Тёмо Сэйки, Накаима Канпо (отца Накаима Кэнко) и Матаёси Синпо. Позже он вспоминал: «Накамура-сэнсэй знал кобу-дзюцу, но он предпочитал кумитэ и ката без оружия. Еще при его жизни у меня возникло намерение добавить в Окинава-кэмпо ката с оружием. Я стремился не допустить их исчезновения. Я хотел сделать их источником, питающим новые поколения. Учитель, вопреки моим опасениям, одобрил эту идею».

В настоящее время содержание стиля заключается в 18 ката без оружия и 25 ката с оружием. В первой группе 12 ката составляют те, что преподавал мастер Накамура. Это Пинъан 1—5, Найфанти 1—3, Кусанку, Нисэйси, Пассай и Сэйсан. Еще 6 ката ввел Одо Сэйкита. Это Годзюсихо 1—2, Ананку, Вансу, Сантин, Тинто. Среди ката с оружием (шест, трезубцы, нунтяку, тонфа, серпы, весло, кастеты и т.д.) две оставил основатель стиля, все остальные ввел Сэйкити.

Стиль Окинава кэмпо-каратэ популярен в США и во Франции.